圣天使桥横跨台伯河，连接罗马市中心与圣天使堡；后者最初是罗马皇帝哈德良的陵墓。罗马官方旅游门户网站称，哈德良于公元136年下令建桥，让城市通向其陵墓入口。此桥最初名为埃利乌斯桥，后来外观和用途经历多次变化，但基本功能依然清晰：它把行人带向河岸以及另一侧的宏伟建筑。今天，桥本身是城市公共通行空间，而桥西端的城堡则是另一座博物馆，有独立的入场规定与开放时间。
桥的位置使它在前往圣彼得大教堂的朝圣路线中格外重要。1300年禧年期间，朝圣人群十分庞大，通行必须加以组织。罗马官方历史资料记载，人们在桥上设置了相反方向的两条步行线路，中间以一排摊位分隔；但丁在《神曲》中也提到这种安排。过去为应对人流采取的办法，与今日游客悠闲散步形成鲜明对比。圣天使桥从来不仅是城堡前的风景背景，它是居民和朝圣者穿行于这座仪式氛围浓厚、人口密集城市的一部分。
