贝尔格莱德要塞坐落在萨瓦河汇入多瑙河处的山脊上，塞尔维亚首都正是在这一河流交会地带发展起来的。它不是一座停留在单一时代的城堡，而是一组范围广阔的历史景观，包括上城、下城、防御墙、城门、塔楼以及相邻的卡莱梅格丹公园。地势高低赋予此地鲜明的空间感。从高台眺望，可以沿着河道看向东面与北面，也能理解这里为何对军队、商旅和城市居民都很重要。
塞尔维亚国家旅游组织把这里最早的已知防御设施追溯到凯尔特时期，并记载公元2世纪罗马第四弗拉维军团曾在此建立常驻营地。战略位置使要塞一次次成为统治者与军队争夺的目标。拜占庭、匈牙利和塞尔维亚统治者曾先后控制此地，奥斯曼与哈布斯堡势力也在此交战并留下改建痕迹。遗址不是风格整齐的历史序列，而像一份叠写的文书：后建城墙沿用早期线路，每次修缮又回应新的武器和政治边界。